Journal articles

2023

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Charifou Orou Mousse, Mohamed Benrabah, François Marmoiton, Alexis Wilhelm, Roland Chapuis. A Framework for Optimal Navigation in Situations of Localization Uncertainty. Sensors, 2023, 23 (16), pp.7237. ⟨10.3390/s23167237⟩. ⟨hal-04198587⟩

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2022

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Johann Laconte, Abderrahim Kasmi, Romuald Aufrère, Maxime Vaidis, Roland Chapuis. A Survey of Localization Methods for Autonomous Vehicles in Highway Scenarios. Sensors, 2022, 22 (1), pp.247. ⟨10.3390/s22010247⟩. ⟨hal-03995347⟩

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2021

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Johann Laconte, Abderrahim Kasmi, François Pomerleau, Roland Chapuis, Laurent Malaterre, et al.. A Novel Occupancy Mapping Framework for Risk-Aware Path Planning in Unstructured Environments. Sensors, 2021, 21 (22), pp.7562. ⟨10.3390/s21227562⟩. ⟨hal-03438807⟩

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2020

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Abderrahim Kasmi, Johann Laconte, Romuald Aufrère, Dieumet Denis, Roland Chapuis. End-to-End Probabilistic Ego-Vehicle Localization Framework. IEEE Transactions on Intelligent Vehicles, 2020, pp.1-1. ⟨10.1109/TIV.2020.3017256⟩. ⟨hal-03049396⟩

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2019

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Laurent Delobel, Romuald Aufrère, Christophe Debain, Roland Chapuis, Thierry Chateau. A Real-Time Map Refinement Method Using a Multi-Sensor Localization Framework. IEEE Transactions on Intelligent Transportation Systems, 2019, 20 (5), pp.1644-1658. ⟨10.1109/TITS.2018.2840822⟩. ⟨hal-01887158⟩

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2018

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Franck Gechter, Abderrafiaa Koukam, Christophe Debain, Baudouin Dafflon, Madeleine El-Zaher, et al.. Platoon Control Algorithm Evaluation: Metrics, Configurations, Perturbations, and Scenarios. Journal of Testing and Evaluation, 2018, 48 (2), ⟨10.1520/JTE20170347⟩. ⟨hal-01887160⟩

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2017

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Claude Aynaud, Coralie Bernay-Angeletti, Romuald Aufrère, Laurent Lequievre, Christophe Debain, et al.. Real-Time Multisensor Vehicle Localization: A Geographical Information System Based Approach. IEEE Robotics and Automation Magazine, 2017, 24 (3), pp.65 - 74. ⟨10.1109/MRA.2017.2669399⟩. ⟨hal-01657805⟩

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2016

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R. Aufrère, R. Chapuis, F. Chausse. A Dynamic Vision Algorithm to Locate a Vehicle on a Nonstructured Road. The International Journal of Robotics Research, 2016, 19 (5), pp.411-423. ⟨10.1177/02783640022066941⟩. ⟨hal-02121604⟩

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R. Chapuis, A. Potelle, R. Brame, F. Chausse. Real-Time Vehicle Trajectory Supervision on the Highway. The International Journal of Robotics Research, 2016, 14 (6), pp.531-542. ⟨10.1177/027836499501400601⟩. ⟨hal-02121605⟩

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A. Dziri, M. Duranton, R. Chapuis. Real-time multiple objects tracking on Raspberry-Pi-based smart embedded camera. Journal of Electronic Imaging, 2016, 25 (4), ⟨10.1117/1.JEI.25.4.041005⟩. ⟨cea-01846863⟩

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2015

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Guillaume Bresson, Thomas Féraud, Romuald Aufrère, Paul Checchin, Roland Chapuis. Real-Time Monocular SLAM With Low Memory Requirements. IEEE Transactions on Intelligent Transportation Systems, 2015, 16 (4), pp.1827 - 1839. ⟨10.1109/TITS.2014.2376780⟩. ⟨hal-01351439⟩

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Guillaume Bresson, Romuald Aufrère, Roland Chapuis. A General Consistent Decentralized Simultaneous Localization And Mapping Solution. Robotics and Autonomous Systems, 2015, 74, Part A, pp.128-147. ⟨hal-01711083⟩

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2013

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Hanen Chenini, Jean Pierre Dérutin, Romuald Aufrère, Roland Chapuis. Parallel embedded processor architecture for FPGA-based image processing using parallel software skeletons. EURASIP Journal on Advances in Signal Processing, 2013, 2013 (1), ⟨10.1186/1687-6180-2013-153⟩. ⟨hal-02115059⟩

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Damien Vivet, Paul Checchin, Roland Chapuis. Localization and Mapping Using Only a Rotating FMCW Radar Sensor. Sensors, 2013, 13 (4), pp.4527-4552. ⟨10.3390/s130404527⟩. ⟨hal-01071031⟩

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Damien Vivet, Franck Gérossier, Paul Checchin, Laurent Trassoudaine, Roland Chapuis. Mobile ground-based radar sensor for localization and mapping: an evaluation of two approaches. International Journal of Advanced Robotic Systems, 2013, 10, pp.307:2013. ⟨hal-01071030⟩

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2012

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Damien Vivet, Paul Checchin, Roland Chapuis. Odométrie radar par analyse de la distorsion - Applications à la navigation de véhicules terrestres et nautiques. Traitement du Signal, 2012, 29 (3-5), pp.205-228. ⟨hal-01071032⟩

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2010

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Cedric Tessier, Christophe Debain, Roland Chapuis, Frédéric Chausse. Map Aided Localization and vehicle guidance using an active landmark search. Information Fusion, 2010, 11 (3), pp.283-296. ⟨10.1016/j.inffus.2009.09.006⟩. ⟨hal-02121598⟩

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2006

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Frédéric Chausse, Jean Laneurit, Roland Chapuis. Localisation d'un véhicule sur une carte routière précise. Traitement du Signal, 2006, 23, NO 2, pp.159-178. ⟨hal-00101677⟩

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2005

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Jean Laneurit, Roland Chapuis, Frédéric Chausse. Accurate vehicle positioning onto a numerical map. International Journal of Control, Automation and Systems, 2005, 3, pp.15-31. ⟨hal-00094789⟩

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2002

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Roland Chapuis, Romuald Aufrère, Frédéric Chausse. ACCURATE RAOD FOLLOWING AND RECONSTRUCTION BY COMPUTER VISION. IEEE Transactions on Intelligent Transportation Systems, 2002, 3,4, pp.261-270. ⟨hal-00117439⟩

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R. Chapuis, R. Aufrere, F. Chausse. Accurate road following and reconstruction by computer vision. IEEE Transactions on Intelligent Transportation Systems, 2002, 3 (4), pp.261-270. ⟨10.1109/TITS.2002.804751⟩. ⟨hal-02121602⟩

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2001

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Romuald Aufrère, Roland Chapuis, Frédéric Chausse. A model-driven approach for real-time road recognition. Machine Vision and Applications, 2001, 13 (2), pp.95-107. ⟨10.1007/PL00013275⟩. ⟨hal-02121603⟩

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Romuald Aufrère, F. Marmoton, Roland Chapuis, Jean-Pierre Derutin, F. Collange. ROADDETECTION AND VEHICLE TRACKING BY VISION FOR ADAPTATIVE CRUISE CONTROL. The International Journal of Robotics Research, 2001, 20,4, pp.267-286. ⟨hal-00117431⟩

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Romuald Aufrère, F. Marmoton, Roland Chapuis, Jean-Pierre Derutin, F. Collange. DETECTION ET SUIVI DE VEHICULES PAR VISION POUR LE CONTROLE ACC. Traitement du Signal, 2001, 17-3, pp.233-248. ⟨hal-00118083⟩

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Jocelyn Serot, Dominique Ginhac, Roland Chapuis, Jean-Pierre Derutin. Fast prototyping of parallel vision applications using functional skeletons", Journal of Machine Vision and Applications. Machine Vision and Applications, 2001, 12 (6), pp.271-290. ⟨10.1007/s001380050146⟩. ⟨hal-00704343⟩

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1991

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Roland Chapuis, Jean Gallice, Frédéric Jurie, J. Alizon. Real time road mark following. Signal Processing, 1991, 24 (3), pp.331--343. ⟨10.1016/0165-1684(91)90109-V⟩. ⟨inria-00548458⟩

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Conference papers

2023

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Mohamed Benrabah, Charifou Orou Mousse, Jérémy Morceaux, Romuald Aufrère, Roland Chapuis, et al.. Dual occupancy and knowledge maps management for optimal traversability risk analysis. 26th International Conference on Information Fusion, Jun 2023, Charleston, SC, United States. ⟨hal-04159142⟩

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2021

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Johann Laconte, Elie Randriamiarintsoa, Abderrahim Kasmi, Francois Pomerleau, Roland Chapuis, et al.. Dynamic Lambda-Field: A Counterpart of the Bayesian Occupancy Grid for Risk Assessment in Dynamic Environments. 2021 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), Sep 2021, Prague, Czech Republic. pp. 4846-4853, ⟨10.1109/IROS51168.2021.9636804⟩. ⟨hal-03829125⟩

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2020

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J.A. Guerrero, R. Chapuis, Romuald Aufrère, L. Malaterre, F. Marmoiton. Road Curb Detection using Traversable Ground Segmentation: Application to Autonomous Shuttle Vehicle Navigation. 2020 16th International Conference on Control, Automation, Robotics and Vision (ICARCV), Dec 2020, Shenzhen, France. pp.266-272, ⟨10.1109/ICARCV50220.2020.9305304⟩. ⟨hal-03438760⟩

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Abderrahim Kasmi, Johann Laconte, Romuald Aufrère, Ruddy Theodose, Dieumet Denis, et al.. An Information Driven Approach For Ego-Lane Detection Using Lidar And OpenStreetMap. The 16th International Conference on Control, Automation, Robotics and Vision, ICARCV 2020,, Dec 2020, Shenzhen, China. ⟨hal-03049719⟩

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2019

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Abderrahim Kasmi, Dieumet Denis, Romuald Aufrère, Roland Chapuis. Probabilistic framework for ego-lane determination. 2019 IEEE Intelligent Vehicles Symposium (IV), Jun 2019, Paris, France. pp.1746-1752, ⟨10.1109/IVS.2019.8813843⟩. ⟨hal-03049401⟩

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Johann Laconte, C. Debain, Chapuis Roland, F. Pomerleau, R. Aufrere. Lambda-Field: a continuous counterpart of the bayesian occupancy grid for risk assessment. 2019 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), Nov 2019, Macau, China. ⟨hal-02609985⟩

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Alexis Stoven-Dubois, Kuntima Kiala Miguel, Aziz Dziri, Bertrand Leroy, Roland Chapuis. A Collaborative Framework for High-Definition Mapping. IEEE Intelligent Transportation Systems Conference (ITSC 2019), Oct 2019, Auckland, New Zealand. pp.1845-1850, ⟨10.1109/ITSC.2019.8917292⟩. ⟨hal-02908399v2⟩

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2018

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Kasmi Abderahim, Denis Dieumet, Romuald Aufrère, Chapuis Roland. Map matching and lanes number estimation with OpenStreetMap. IEEE International Conference on Intelligent Transportation Systems, Nov 2018, Hawï, United States. ⟨hal-01914271⟩

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Pierre Cyrille, Chapuis Roland, Romuald Aufrère, Laneurit Jean, Debain Christophe. Cooperative localization based on range-only measurements from robots and infrastructure. International Conference on Machine Control and Guidance, 2018, Vichy, France. ⟨hal-01914262⟩

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Abderrahim Kasmi, Dieumet Denis, Romuald Aufrère, Roland Chapuis. Map Matching and Lanes Number Estimation with Openstreetmap. 2018 21st International Conference on Intelligent Transportation Systems (ITSC), Nov 2018, Maui, France. pp.2659-2664, ⟨10.1109/ITSC.2018.8569840⟩. ⟨hal-03049723⟩

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Cyrille Pierre, Roland Chapuis, Romuald Aufrère, Jean Laneurit, Christopher Debain. Range-Only Based Cooperative Localization for Mobile Robots. 21st International Conference on Information Fusion (FUSION 2018), Jul 2018, Cambridge, United Kingdom. pp.1933-1939, ⟨10.23919/ICIF.2018.8455692⟩. ⟨hal-01887162⟩

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2017

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Romuald Aufrère, Laurent Delobel, Chapuis Roland, Serge Alizon. Multi-vehicles localization by using a georeferenced map and a top-down approach for automatic guidance. IEEE intelligent vehicle symposium, Jun 2017, Redondo Beach, United States. ⟨hal-01658450⟩

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Laurent Delobel, Romuald Aufrère, Chapuis Roland, Thierry Chateau, Christophe Debain. Towards Automated Map Updating for Mobile Robot Localization. IEEE Intelligent Vehicle Symposium, Jun 2017, Redondo Beach, United States. ⟨hal-01658454⟩

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2016

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Laurent Delobel, Romuald Aufrère, Roland Chapuis, Thierry Chateau. Efficient Fleet Absolute Localization and Environment Re-Mapping. IFAC Symposium on Intelligent Autonomous Vehicles, Jun 2016, Leipzig, Germany. pp.236 - 241, ⟨10.1016/j.ifacol.2016.07.741⟩. ⟨hal-01691397⟩

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Satoshi Fujimoto, Zhencheng Hu, Roland Chapuis, Romuald Aufrère. ORB-SLAM map initialization improvement using depth. 2016 IEEE International Conference on Image Processing (ICIP), Sep 2016, Phoenix, United States. ⟨10.1109/ICIP.2016.7532359⟩. ⟨hal-01691398⟩

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2015

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Coralie Bernay-Angeletti, Florian Chabot, Claude Aynaud, Romuald Aufrère, Roland Chapuis. A top-down perception approach for vehicle pose estimation. 2015 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics (ROBIO), Dec 2015, Zhuhai, China. ⟨10.1109/ROBIO.2015.7419107⟩. ⟨hal-01691401⟩

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Guillaume Bresson, Romuald Aufrère, Roland Chapuis. Improving SLAM with Drift Integration. IEEE 18th International Conference on Intelligent Transportation Systems, 2015, Las Palmas, Spain. ⟨10.1109/ITSC.2015.434⟩. ⟨hal-01351430⟩

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Laurent Delobel, Claude Aynaud, Romuald Aufrère, Christophe Debain, Roland Chapuis, et al.. Robust localization using a top-down approach with several LIDAR sensors. 2015 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics (ROBIO), Dec 2015, Zhuhai, France. ⟨10.1109/ROBIO.2015.7419693⟩. ⟨hal-01691403⟩

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A. Dziri, M. Duranton, R. Chapuis. Low complexity multi-object tracking system dealing with occlusions. Proceedings of the 10th International Conference on Computer Vision Theory and Applications - Volume 1: VISAPP, Mar 2015, Berlin, Germany. pp.194-201, ⟨10.5220/0005316701940201⟩. ⟨cea-01844037⟩

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A. Dziri, M. Duranton, R. Chapuis. Reliable multi-object tracking dealing with occlusions for a smart camera. ICDSC '15 Proceedings of the 9th International Conference on Distributed Smart Cameras, Sep 2015, seville, Spain. pp.26-31, ⟨10.1145/2789116.2789119⟩. ⟨cea-01818888⟩

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2014

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Claude Aynaud, Coralie Bernay-Angeletti, Chapuis Roland, Romuald Aufrère, Christophe Debain, et al.. Real-time vehicle localization by using a top-down process. 17th International Conference on Information Fusion, Jul 2014, Salamanca, Spain. ⟨hal-02098711⟩

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Claude Aynaud, Coralie Bernay-Angeletti, Roland Chapuis, Romuald Aufrère, Christophe Debain. Approche Top-Down de perception multisensorielle : application à la localisation de véhicules. Reconnaissance de Formes et Intelligence Artificielle (RFIA) 2014, Jun 2014, France. ⟨hal-00989213⟩

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Claude Aynaud, Coralie Bernay-Angeletti, Roland Chapuis, Romuald Aufrère, Christophe Debain. Vehicle localization by using a multi-modality top down approach. 2014 13th International Conference on Control Automation Robotics & Vision (ICARCV), Dec 2014, Singapore, France. pp.1415-1420, ⟨10.1109/ICARCV.2014.7064523⟩. ⟨hal-02098710⟩

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A. Dziri, M. Duranton, R. Chapuis. Low complexity multi-target tracking for embedded systems. 17th International Conference on Information Fusion, FUSION 2014, Jul 2014, Salamenca, Spain. ⟨cea-01844446⟩

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2013

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Lounis Adouane, Romuald Aufrère, Pierre Avanzini, Guillaume Bresson, Chapuis Roland, et al.. Safeplatoon: surete de convois de vehicules autonomes. In Proc. of Journees Nationales des Communications dans les Transport - JNCT, 2013, Paris, France. ⟨hal-01714842⟩

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Coralie Bernay-Angeletti, Claude Aynaud, Romuald Aufrère, Roland Chapuis. Stratégie de perception active pour l'interprétation de scènes : Application à une scène routière. Orasis, Congrès des jeunes chercheurs en vision par ordinateur, Jun 2013, Cluny, France. ⟨hal-00829440⟩

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Guillaume Bresson, Romuald Aufrère, Roland Chapuis. Consistent Multi-robot Decentralized SLAM with Unknown Initial Positions. 16th International Conference on Information FUSION, 2013, Istanbul, Turkey. ⟨hal-01351422⟩

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Guillaume Bresson, Romuald Aufrère, Roland Chapuis. Loop Closing in a Drift-Aware Monocular SLAM. IFAC Intelligent Autonomous Vehicles Symposium, 2013, Gold Coast, Australia. ⟨10.3182/20130626-3-AU-2035.00049⟩. ⟨hal-01351419⟩

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Guillaume Bresson, Romuald Aufrère, Roland Chapuis. Making visual SLAM consistent with geo-referenced landmarks. IEEE International Conference on Intelligent Vehicles, 2013, Gold Coast, Australia. ⟨10.1109/IVS.2013.6629525⟩. ⟨hal-01351421⟩

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2012

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Guillaume Bresson, Thomas Féraud, Romuald Aufrère, Paul Checchin, Roland Chapuis. Parsimonious real time monocular SLAM. IEEE International Conference on Intelligent Vehicles, 2012, Alcalá de Henares, Spain. ⟨10.1109/IVS.2012.6232203⟩. ⟨hal-01351399⟩

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Guillaume Bresson, Romuald Aufrère, Roland Chapuis. Real-time Decentralized Monocular SLAM. International Conference on Control, Automation, Robotics and Vision, 2012, Guangzhou, China. ⟨10.1109/ICARCV.2012.6485297⟩. ⟨hal-01351403⟩

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Laetitia Lamard, Roland Chapuis, Jean-Philippe Boyer. Dealing with occlusions with multi targets tracking algorithms for the real road context. 2012 IEEE Intelligent Vehicles Symposium (IV), Jun 2012, Alcal de Henares, France. pp.371-376. ⟨hal-02121134⟩

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Damien Vivet, Paul Checchin, Roland Chapuis. Radar-only Localization and Mapping for Ground Vehicle at High Speed and for Riverside Boat. IEEE International Conference on Robotics and Automation, ICRA 2012, May 2012, St. Paul, United States. ⟨hal-01071372⟩

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Damien Vivet, Paul Checchin, Chapuis Roland. Odométrie radar par analyse de la distorsion - Application à un véhicule roulant à vitesse élevée. RFIA 2012 (Reconnaissance des Formes et Intelligence Artificielle), Jan 2012, Lyon, France. pp.978-2-9539515-2-3. ⟨hal-00656486⟩

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2011

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Guillaume Bresson, Thomas Féraud, Romuald Aufrère, Paul Checchin, Roland Chapuis. A New Strategy for Feature Initialization in Visual SLAM. IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems Workshop on Perception and Navigation for Autonomous Vehicles in Human Environment, 2011, San Francisco, United States. ⟨hal-01351394⟩

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2010

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C. Debain, P. Delmas, R. Lenain, Roland Chapuis. Integrity of an autonomous agricultural vehicle according the definition of trajectory traversability. AgEng 2010, International Conference on Agricultural Engineering, Sep 2010, Clermont-Ferrand, France. p. - p. ⟨hal-00557038⟩

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C. Debain, F. Malartre, P. Delmas, Roland Chapuis, T. Humbert, et al.. Smart range finder and camera fusion - Application to real-time dense digital elevation map estimation. Robotics 2010, International workshop of Mobile Robotics for environment/agriculture, Sep 2010, Clermont-Ferrand, France. p. - p. ⟨hal-00557553⟩

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Damien Vivet, Paul Checchin, Roland Chapuis. SLAM with Slow Rotating Range Sensors. Evaluation of Lined-based Map Quality. ICARCV, Dec 2010, Singapore, Singapore. ⟨hal-01112428⟩

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2008

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Roland Lenain, Christophe Debain, Benoît Thuilot, Roland Chapuis, Michel Berducat. Accurate and reliable navigation algorithm for off-road mobile robots. International Conference on Intelligent Autonomous Systems (IAS), Jul 2008, Baden Baden, Germany. ⟨hal-00344844⟩

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2006

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Roland Lenain, Benoît Thuilot, Christophe Cariou, Philippe Martinet, Michel Berducat, et al.. Robot mobile tout-terrain pour l'évaluation de lois de commande dédiées au suivi de trajectoire de véhicules dans le cadre de la mobilité accrue. Journées Démonstrateurs en Automatique, 2006, Angers, France. 8 p. ⟨hal-00094537⟩

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2005

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Frédéric Chausse, J. Laneurit, R. Chapuis. Vehicle localization on a map using particles filtering. IEEE Intelligent Vehicles 05, 2005, Las Vegas, United States. pp.CD ROM. ⟨hal-00022732⟩

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2002

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R. Chapuis, J. Laneurit, Romuald Aufrère, F. Chausse, T. Chateau. Accurate vision based road tracker. IV IEEE International Conference on Intelligent Vehicles, 2002, Unknown, Unknown Region. ⟨hal-01295894⟩

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2000

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R. Chapuis, Francois Marmoiton, Romuald Aufrère, F. Collange, J. Derutin. Road detection and vehicles tracking by vision for an on-board ACC system in the VELAC vehicle. Proceedings of the Third International Conference on Information Fusion, Jul 2000, Paris, France. pp.WEB5/11-WEB5/18 vol.2, ⟨10.1109/IFIC.2000.859833⟩. ⟨hal-02098258⟩

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1991

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Frédéric Jurie, Roland Chapuis, Jean Gallice, J. Alizon. Mobile position estimation in a dynamic environment. Reconnaissance des Formes et Intelligence Artificielle (RFIA '91), Dec 1991, Villeurbanne, France. pp.637--647. ⟨inria-00548454⟩

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Lectures

2019

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Roland Chapuis. Perception - I: Estimation and Fusion. Doctoral. GdR Robotics Winter School: Robotica Principia, Centre de recherche Inria Sophia Antipolis – Méditérranée, France. 2019. ⟨cel-02129172⟩

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Poster communications

2021

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Jérémy Morceaux, Johann Laconte, Elie Randriamiarintsoa, Ted Morell, Laurent Malaterre, et al.. Toward a Generalized Risk Assessment Method on Occupancy Grids. International Conference on Intelligence Robots and Systems, Sep 2021, Prague (on line), Czech Republic. ⟨hal-03346213⟩

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