ACCROBOT

Perception Systems Team

ACCostage haute précision ROBOTisé – Chantier Transitique du laboratoire FactoLab

Pack Ambition Recherche 2020 – Région AURA

Dans le cadre de l’usine du futur, des efforts pour automatiser les transports de produits au sein des ateliers sont menés pour, à la fois, accroître la compétitivité de nos entreprises (et ainsi sécuriser les emplois) et réduire la pénibilité et/ou la dangerosité de certaines tâches répétitives. Une piste pertinente est de rendre plus agiles et autonomes les chariots à fourche qui accostent, soulèvent et déplacent des objets dans les entrepôts existants.

À l’instar des dispositifs sur nos voitures, l’emploi d’un capteur qui observe l’environnement immédiat du chariot est nécessaire. Les récents progrès technologiques ouvrent la voie à des caméras abordables financièrement et qui ont l’avantage de percevoir le monde directement en 3D. À partir de ces données spécifiques, des algorithmes de détection et de reconnaissance d’objets seront développés pour localiser très précisément le chariot dans son environnement.
Afin d’améliorer sa manœuvrabilité, il est pertinent de chercher à tirer bénéfice d’une configuration de véhicule à deux trains directeurs indépendants qui permet tout à la fois de négocier des virages très serrés (trains avant et arrière braqués en sens opposé) et d’évoluer en crabe (trains avant et arrière braqués dans le même sens) pour se repositionner devant le produit à saisir. Mais le fait qu’une fourche prolonge le véhicule complexifie grandement les algorithmes de commande automatique. De plus, en dépit des conditions de sol non-parfaites dans un entrepôt existant et des charges lourdes transportées, un accostage très précis devant le produit, parfois imparfaitement positionné, est requis pour une saisie et une dépose sûre, sans menacer la sécurité des opérateurs à proximité.


Au-delà de la Manufacture Michelin qui, avec ses multiples sites historiques, est à l’origine de l’expression du besoin, ces travaux intéressent tous les acteurs confrontés au transport de charges lourdes dans des espaces restreints, sans modification ni équipement du site. Si de tels chariots à fourche peuvent être déployés sur des sites industriels existants, leur compétitivité sera maintenue et leur cycle de vie sera prolongé. Ils intéressent également les acteurs du machinisme agricole qui ont à proposer des engins de transport de charges lourdes devant manœuvrer dans des espaces encombrés (entrepôts, granges, etc.) où le sol n’est là encore pas régulier. Enfin, ces travaux peuvent aussi offrir des opportunités dans le domaine de la robotique collaborative.